Setelah dua tahun di Renault F1 Team, Ricciardo bergabung dengan McLaren untuk Kejuaraan Dunia Formula Satu 2021 sebagai pengganti Carlos Sainz Jr. yang menandatangani kesepakatan multi-tahun dengan Ferrari. Rekan setimnya untuk tahun 2021 adalah Lando Norris, yang dipertahankan oleh tim. Mengenai kontrak barunya, Ricciardo mengakui bahwa sebelum menandatangani kontrak dengan McLaren ia telah mengadakan pembicaraan dengan Ferrari tentang mengambil alih kursi Sebastian Vettel tetapi Ferrari malah menandatangani kontrak dengan Sainz. Dia kemudian menempati posisi ke-7 di pertandingan pembuka musim 2021 di Bahrain, setelah lolos ke-6. Pada balapan berikutnya, Grand Prix Emilia Romagna 2021
, ia menempati posisi keenam, setelah sekali lagi lolos di posisi yang sama. Pada balapan ketiga musim di Portugal, Ricciardo mengalami shock exit di kualifikasi, tersingkir dari Q1 dan memulai balapan dari posisi ke-16. Selama balapan, ia berhasil melewati lapangan dan berakhir di posisi skor poin di posisi kesembilan, membantu McLaren mempertahankan posisi ketiga di kejuaraan konstruktor. Di Grand Prix Spanyol, Ricciardo lolos ke peringkat ketujuh, namun berhasil naik ke posisi kelima pada putaran pertama. Dia mempertahankan posisi kelima dari pembalap Red Bull Sergio Pérez sampai lap 45, di mana Pérez bisa melewati di tikungan 1. Dia finis keenam, menandai pertama kalinya di musim ini dia finis di depan Norris.