Menulis kelanjutan untuk paragraf ini - Taylor berpartisipasi dalam 29 Kejuaraan Dunia Formula Satu Grand Prix, lolos ke 27 dari mereka. Dia membuat debutnya pada tanggal 18 Juli 1959, di Grand Prix Inggris yang diadakan tahun itu di Aintree, mengendarai Cooper T51 1.5 liter yang masuk secara pribadi tetapi tidak lolos. Pada tahun 1961, ia berada di urutan ketiga belas di Grand Prix Belanda tahun itu, satu-satunya kejuaraan dunia yang ia lalui tahun itu. Ia menempati posisi kedua di Grand Prix Belanda pembukaan musim 1962 Formula Satu, satu-satunya podium di Kejuaraan Dunia. Dia memimpin awal di Grand Prix Belgia
di Spa dan setelah pemimpin timnya Clark meninggal dia terlibat dalam duel dengan Willy Mairesse yang mengemudi di depan penonton rumahnya. Mengikuti Taylor's slip steam, Mairesse memotong perpanjangan gearbox Taylor yang naik dari Stavelot, Ferrari 156 memiliki lebih banyak daya menanjak, dan sementara tidak ada yang mengalami cedera serius, keduanya beruntung selamat dari pertemuan kecepatan tinggi. Taylor mengatakan bahwa sementara, Mairesse umumnya berusaha terlalu keras dan terlalu bersemangat untuk kejuaraan kehormatan, pada kesempatan ini, Mairesse mengemudi dengan baik dan dengan presisi dan itu bukan salahnya.