Lengkapi kalimat berikut: Pada tahun 1390 Scrope menemani John Beaufort, saudara tiri masa depan Raja Henry IV, di
Perang Salib Barbary ke Mahdia, tetapi tidak banyak yang diketahui tentang masa mudanya. Anuitas yang diberikan kepadanya oleh Raja Richard II dilanjutkan oleh Henry IV setelah penggulingan Richard, dan pada tahun 1403 Scrope diberi gelar 'ksatria raja', dan bertempur di sisi Henry IV di Pertempuran Shrewsbury. Pamannya, Richard Scrope, Uskup Agung York, dieksekusi pada tanggal 8 Juni 1405 karena mengambil bagian dalam Pemberontakan Utara melawan Raja; namun Henry Scrope tidak terlibat dalam pemberontakan pamannya yang gagal, dan melayani Raja di Wales ketika ia mewarisi gelar dan tanah ayahnya pada tahun 1406. Pada tahun 1408 ia menemani putri Henry IV, Philippa, ke Denmark untuk pernikahannya, dan pada tahun 1409 pergi ke Paris dalam misi diplomatik dengan saudara tiri Henry IV, Henry Beaufort.