Ketika Joint Task Force 116 diselenggarakan oleh USARPAC untuk membantu Royal Thai Army setelah Krisis Laos
, Richardson menjadi komandan karena pengalamannya berurusan dengan gerilyawan di Filipina. Satuan tugas berpatroli di perbatasan Laos-Thailand selama enam bulan dan kemudian dinonaktifkan. Richardson menerima hiasan Thailand untuk layanannya, dan kembali ke Pentagon sebagai wakil kepala staf untuk personil. Dalam peran ini, ia meminta Asosiasi Angkatan Darat Amerika Serikat untuk mendirikan konferensi komando Sersan Mayor yang akan diadakan selama pertemuan tahunan, dan bertanggung jawab atas penciptaan Program Layanan Komunitas Angkatan Darat. Richardson mengakhiri karirnya sebagai komandan jenderal Angkatan Darat Amerika Serikat Keenam di Presidio San Francisco antara 1 Agustus 1965 dan Juli 1967. Segera setelah Richardson mengambil alih komando tentara, kerusuhan Watts pecah di Los Angeles dan pada tanggal 15 Agustus 1965 ia dipilih oleh para pejabat untuk memimpin pasukan Federal jika mereka dikirim untuk memulihkan ketertiban. Ini pada akhirnya tidak diperlukan karena kerusuhan itu terkandung oleh Garda Nasional California. Saat memimpin Angkatan Darat Keenam, ia meminta Organisasi Layanan Bersatu untuk mendirikan USO Lounge di Bandara Internasional San Francisco, yang digunakan oleh tentara Amerika selama Perang Vietnam, dan mengorganisir Asosiasi Museum Fort Point dan Angkatan Darat. Untuk jasanya di sana, Richardson menerima Medali Layanan Terhormat ketiga.