Izpolnite naslednji stavek: Leta 1390 je Scrope spremljal Johna Beauforta, polbrat prihodnjega kralja Henrika IV., na
Barbarski križarski pohod v Mahdijo, vendar je o njegovem zgodnjem življenju malo znanega. Leta 1403 je bil Scrope imenovan za 'kraljevega viteza' in se je na strani Henrika IV. boril v bitki pri Shrewsburyju. Njegov stric Richard Scrope, nadškof Yorka, je bil usmrčen 8. junija 1405 zaradi sodelovanja v vzponu proti kralju na severu; vendar Henry Scrope ni bil vključen v neuspešno uporstvo svojega strica in je služil kralju v Walesu, ko je leta 1406 podedoval očetov naslov in ozemlja. Leta 1408 je spremljal hčerko Henrika IV. Filippo na Dansko zaradi njenega poroka, leta 1409 pa je z bratom Henrika IV. Henrikom Beaufortom odpotoval na diplomatsko misijo v Pariz.