Napisati nadaljevanje za ta odstavek - On je dosegel polfinale v 100 m na olimpijskih igrah leta 1960, in istega leta tekmoval v vročinah za Venezuelo v 4 X 100 m štafeta
-Kaj? Zaradi mišične napetosti ni mogel na olimpijske igre v Tokiju leta 1964. Na olimpijskih igrah leta 1968 na 100 metrov ni šel dlje od vročine. Esteves je tekmoval v štafeti 4 × 100 metrov na Panameriških igrah leta 1963 in osvojil srebrno medaljo z Arquímedesom Herrerom, Héctorom Thomasom in Rafaelom Romerom. Na Panameriških igrah leta 1963 je bil četrti na 100 metrov.