Kling je bil ključnega pomena pri razvoju Mercedesovega vrnitve na mednarodno tekmovanje v zgodnjih petdesetih letih prejšnjega stoletja, njegova zmaga na cestni dirki Carrera Panamericana leta 1952, ko je vozil takrat eksperimentalni Mercedes-Benz 300SL, pa je bila odločilna točka pri zagotavljanju vodstvu Daimler-Benz, da ima dirkalni šport mesto v prihodnosti Mercedesa. Leta 1954 je bil poklican v obnovljeno ekipo za Mercedes Grand Prix. Pri svojem prvem nastopu v Formuli 1 je končal manj kot eno sekundo za legendarnim Juanom Manuelom Fangiom in leta 1954 zajel drugo mesto na francoski Grand Prix.
na hitri stezi Reims-Gueux. Ta obetaven začetek ni trajal in z prihodom Stirlinga Mossa v Mercedes leta 1955 je bil Kling dejansko degradiran na tretjega voznika. Kling pa je izven svetovnega prvenstva osvojil impresivno zmago na Grand Prixju v Berlinu (na AVUS, drugi hitri stezi). Ob koncu sezone je zapustil ekipo Formule 1, da bi nasledil Alfreda Neubauerja kot vodjo Mercedesovih dirkalnikov. Bil je na tem mestu med njihovimi uspešnimi kampanjami v šestdesetih letih prejšnjega stoletja, občasno pa je tudi sam vozil. Ob neki takšni priložnosti je leta 1961 zmagal na trans-afriški dirki Alžir-Kapstad z Mercedes-Benz 220SE.