4. marca 1845 je Lee postal prvi poročnik. Septembra istega leta je bila njegova enota premeščena v Teksas in postavljena pod poveljstvo generala Zacharyja Taylora. V bitkah pri Palo Altu
In Resaca de la Palma, je poveljeval četu regimenta, ki je služil skupaj s poročnikom Jamesom Longstreetom. O obeh bitkah je napisal pesem.