Guarnieri je svojo mladinsko kariero začel v Codogni, profesionalno pa je debitiral za Como leta 1957, igral je tudi za Internazionale, Bologno, Napoli, kariero pa je končal v Cremonese 1973. Med letoma 1958 in 1967 je igral za Inter Milan, znan kot La Grande Inter pod menedžerjem Heleniom Herrerom, v sezoni 1969-1970 pa se je za kratek čas vrnil v klub, kjer je igral 3 tekme. Bil je del Interjeve zmage v evropskem pokalu leta 1964 in 1965, osvojil je tudi tri naslove Serie A, dva Intercontinental Cup leta 1964
in leta 1965. Čeprav v svoji karieri ni mogel osvojiti Coppe Italije, je v sezoni 1964/65 dosegel finale, pri čemer je komaj uspel osvojiti trojko z Interom.