Steinstad je Norveško prvič zastopal na Paraolimpijskih igrah leta 2000 v Sydneyju, kjer je sodeloval pri skoku v daljino, sprintu na 100 metrov in metju s kopjem (F42). Na naslednjih Paraolimpijskih igrah po Sydneyju je Steinstad opustil tekme v skoku in sprintu in se osredotočil na kopje. Tekmoval je na poletnih paraolimpijskih igrah 2004 v Atenah in na poletnih paraolimpijskih igrah 2008 v Pekingu, kjer je končal na šestem in desetem mestu. Paraolimpijski uspeh je prišel na Igre 2012 v Londonu
, kjer je vrgel razdaljo 48.90 in si pridobil bronasto medaljo.