Rudolf Pěnkava (gumelar 21 Nopémber 1945) nyaéta saurang canoeist sprint Cékoslowakia anu bersaing dina pertengahan nepi ka ahir taun 1960-an. Anjeunna meunang medali pérak dina acara C-1 10000 m di 1966 ICF Canoe Sprint World Championships
di Berlin Wétan.