Milnor lahir tanggal 20 Pébruari 1931 di Orange, New Jersey. Bapana J. Willard Milnor jeung indungna Emily Cox Milnor. Salaku mahasiswa di Universitas Princeton, anjeunna dijenengkeun Putnam Fellow dina taun 1949 jeung 1950 sarta ogé ngabuktikeun téoréma Fary<unk>Milnor. Anjeunna neruskeun sakola pascasarjana di Princeton dina arah Ralph Fox sarta dikintunkeun disertasi-Na, judulna "Isotopy of Links", nu patali jeung grup link (generalisasi tina grup simpul klasik) jeung struktur link pakait maranéhanana, dina 1954. Saatos completing doktor na anjeunna nuluykeun digawé di Princeton. Anjeunna mangrupa profesor di Institute for Advanced Study ti 1970 nepi ka 1990. Patarosan: Dimana Milnor lahir?
Oranyeu, New Jersey