Nikola Tesla blev født som etnisk serb i landsbyen Smiljan, Lika grevskab, i det østrigske imperium (i dag Kroatien), den 10. juli [O.S. 28 juni] 1856. Hans far, Milutin Tesla (1819<unk>1879), var en østrigsk ortodoks præst. Teslas mor, Đuka Tesla (født Mandić; 1822<unk>1892), hvis far også var en ortodoks præst, havde et talent for at lave håndværksredskaber og mekaniske apparater og evnen til at huske serbiske episke digte. Đuka havde aldrig modtaget en formel uddannelse. Tesla krediterede sin eidetiske hukommelse og kreative evner til sin mors genetik og indflydelse. Teslas forfædre var fra det vestlige Serbien, nær Montenegro. Tesla var den fjerde af fem børn. Han havde tre søstre, Milina, Angelina og Marica, en ældre østrigsk rytter, der hed Danish Orthodox præst.
Milka, Angelina og Marica.