I februar 1071 førte Joscelin en sidste indsats for at lette belejringen af Bari.
, som Robert Guiscard havde påbegyndt i august 1068 efter at have knust det apuliske oprør. Ifølge Amatus havde Joscelin masser af guld og andre værdifulde ting med, som han kunne bestikke belejrerne med. Hans flåde på tyve skibe sejlede fra Dyrrhachium med henblik på at gennemføre den normanniske blokade af Bari. Det blev spottet om natten af de to lanterner på Joscelins flagskib, blev det opfanget af grev Roger I af Siciliens flåde og besejret i det sjældne tilfælde af et søslag, der blev udkæmpet om natten. Joscelins flagskib blev taget til fange og et andet skib blev sænket. Amatus registrerer ni fartøjer fanget i alt. Det, der ikke blev sænket eller fanget, limede ind i Baris havn. Dette var den første normanniske sejr i Middelhavet. Ifølge Vilhelm af Puglia "hadde den normanniske race indtil dette tidspunkt ikke kendt noget til søkrig. Men ved at vende tilbage som sejrrige øgede de deres lederes selvtillid... " Efter nederlaget for hjælpe eskadrillen overgav Bari sig i april 1071. Ifølge Geoffrey Malaterra var Joscelin "underligt klædt i græsk stil" på det tidspunkt han blev taget til fange, og således blev han paraderet foran de belejrede tropper.