Hans opmærksomhed vendte sig snart mod Texas' kamp mod Mexico. Henderson begyndte at holde taler for at skaffe penge og en hær til hjælp for Texas. Henderson og flere frivillige rejste til Texas i håb om at deltage i kampen for uafhængighed. Da gruppen ankom i juni 1836, var mange af de store begivenheder allerede sket. Texas uafhængighedserklæringen var allerede blevet underskrevet den 2. marts, og David G. Burnet blev valgt som midlertidig præsident for den nye republik Texas den 10. marts. Den
Alamo var faldet den 6. marts, og Sam Houston havde vundet den 21. april i slaget ved San Jacinto. Den 14. maj 1836 har Antonio López de Santa Anna underskrevet Velasco-traktaten, hvor han indvilliger i at trække sine tropper tilbage fra Texas. Interimspræsident Burnet udpegede Henderson som brigadegeneral i Texas Army, med ordre om at vende tilbage til North Carolina for at samle tropper til at tjene i Texas. Det gjorde Henderson på egen bekostning.