Kirk var især interesseret i udenrigsanliggender og forsvar, idet han var britisk parlamentsrepræsentant i Europarådet fra 1956 til 1963 og igen fra 1966 til 1970. Han var også medlem af den britisk-amerikanske parlamentariske delegation og forskellige udvalg i Den Vesteuropæiske Union. Da han var for ung til at kæmpe i Anden Verdenskrig (selv om han var stærkt påvirket af den), hørte han Winston Churchills opfordring til et Europas Forenede Stater i september 1946 og viet meget af sin karriere til at skabe dette. Han var imod
Britisk intervention i Suez i 1956, men en stærk tilhænger af Storbritanniens indtræden i det daværende fælles marked i 1973 og en førende kampagne for at holde landet der i folkeafstemningen i 1975. Han talte flydende tysk og fransk og beundrede især den måde, hvorpå tyskerne havde genopbygget deres land og udviklet et fredeligt, stabilt og velstyret politisk system i kølvandet på 1945. I hjemlandet kæmpede han energisk for afskaffelsen af dødsstraffen.