Den følgende sæson, Milani gjorde sin Serie A debut med Sampdoria i løbet af 1958/59 Serie A
Den 21. september 1958 i et 1-0 nederlag mod Lazio i Rom. Han dannede en formidabel offensiv trio med Mora og Cucchiaroni i hele sin første sæson, hvor han scorede 13 mål. I Serie A-sæsonen 1959-60 blev han dog skadet i benet i en kamp mod Bologna, hvilket forhindrede ham i at spille i en lang periode.