Walpoles politiske karriere begyndte i januar 1701, da han vandt en plads i det almindelige valg i Castle Rising. Han forlod Castle Rising i 1702, så han kunne repræsentere den nærliggende bydel King's Lynn, en lomme bydel, der ville genvælge ham for resten af sin politiske karriere. Vælgere og politikere kaldte ham "Robin". Ligesom sin far var Robert Walpole medlem af Whig-partiet. I 1705 blev Walpole udnævnt af dronning Anne til at være medlem af rådet for sin mand, prins George af Danmark, Lord High Admiral. Efter at være blevet udvalgt i en kamp mellem Whigs og regeringen, Walpole blev mellemmand for at forene regeringen med de Whig-ledere.
Januar 1701