Skriv en fortsættelse til dette afsnit - Antiochus fik ikke sit rige tilbage før den romerske kejser Claudius kom til tronen i år 41. I 43 blev hans første søn, C. Julius Archelaus Antiochus Epiphanes, forlovet med Drusilla, en datter af Agrippa I. Udover Epiphanes havde Antiochus yderligere to børn med Iotapa: Callinicus og en yngre Iotapa. I 53 nedlagde Antiochus et oprør af nogle barbariske stammer i Kilikia, kaldet Clitae. I 55 modtog han ordre fra den romerske kejser Nero om at samle tropper til krig
mod parterne, og i år 59 tjente han under general Domitius Corbulo mod kong Tiridates I af Armenien, bror til den partiske konge Vologases I af Parthia. Som følge af hans tjenester i denne krig fik han i år 61 dele af Armenien.