Genindsat som chef d'escadron, Jennings tjente i den franske revolutionære krige. Han var korpschef under Charles François Dumouriez og Lafayette. Han udførte med stor tapperhed i slaget ved Valmy
I september 1792, da en enhed af husarer under hans kommando reddede en hel fransk division fra udslettelse. I november 1792 ved slaget ved Jemappes kæmpede han med bemærkelsesværdigt mod. Da det så ud til at slaget var tabt, vendte Kilmaine og hertugen af Chartres (Louis Philippe) det tilsyneladende nederlag til sejr. På slagmarken blev han forfremmet til oberst, og fra den dag blev han kendt som "le brillant et courageux Kilmaine".