Janus blev identificeret af Audouin Dollfus den 15. december 1966 og fik den midlertidige betegnelse S/1966 S 2. Tidligere havde Jean Texereau fotograferet Janus den 29. oktober 1966 uden at indse det. Den 18. december observerede Richard Walker et objekt i samme bane som Janus, men hvis position ikke kunne forenes med de tidligere observationer. Tolv år senere, i oktober 1978, indså Stephen M. Larson og John W. Fountain, at 1966 observationer blev bedst forklaret ved to forskellige objekter (Janus og Epimethe) delte meget lignende baner, Walker er nu krediteret med opdagelsen af Epimethe. Voyager 1 bekræftede denne orbitale konfiguration i 1980.
Audouin Dollfus