I 1906 opdagede en ekspedition fra American Museum of Natural History, ledet af paleontologen Barnum Brown, en typeeksemplar af Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) i Hell Creek Formation, nær Gilbert Creek, Montana. Eksemplaret (fundet af samleren Peter Kaisen) bestod af den øverste del af en kranium, to tænder, en del af skulderbæltet, cervikal, dorsal og kaudale ryghvirvler, ribben og mere end tredive osteodermer. Brown beskrev dyret videnskabeligt i 1908; slægtsnavnet er afledt af de græske ord αγκυλος / ankulos ('bøj' eller 'kroget'), der henviser til det medicinske udtryk ankylosis, stivheden produceret af fusion af knogler i kraniet og kroppen, og σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυ
Magniventris