Han begyndte sin militære karriere ved slaget ved Alcácer Quibir.
, hvor han blev taget til fange af araberne, men han blev efterfølgende løsladt ved indgriben fra kong Filip II af Spanien, som Castro begyndte at støtte i den portugisiske arvefølgekrig. Castro deltog i erobringen af Azorerne, hvilket betød Filips sejr i krigen.