Skriv en fortsættelse til dette afsnit - Selv om han ikke deltog i slaget ved Austerlitz, deltog han i kampagnerne i Preussen og Polen
I 1806-07. Ved slaget ved Eylau, da han så sine grenaderer med heste, der sænkede deres hoveder, mens kuglerne fløj rundt, udtalte Lepic de berømte ord: "Hoveder op, mine herrer, det er kugler, ikke lort!" "Haut la tête, messieurs, la mitraille ce n'est pas de la merde!" (Højre hovedet, mine herrer, maskingeværet er ikke af lortet!) Den efterfølgende heroiske angreb i spidsen for hans heste granadiere, hvor han blev alvorligt såret, bragte ham rangen "général de brigade". Da Napoleon så Lepic efter slaget, gik han hen til ham og sagde: "Jeg troede at du var blevet taget til fange, general Lepic. Det gjorde mig dybt ked af det". Lepic svarede: "Sire, du vil kun høre om min død". Om aftenen modtog Lepic, der var blevet alvorligt såret i kamp den dag, 50.000 francs, som han straks uddelte til sine hestegrenadierer. Fem dage senere blev han forfremmet til general og fik en årlig pension på 30.000 francs.