Det er beregnet, at Io har en sammensætning på ca. 10% af en indre kruste rig på silikater og et mantel af is og silikater. Denne sammensætning er højere end nogen anden måne i solsystemet; betydelig højere end de andre galilæiske satellitter (Ganymede og Callisto i særdeleshed, hvis tætheder er omkring 1,9 g/cm3) og lidt højere (~5,5%) end Månens 3,344 g/cm3. Modeller baseret på Voyager og Galileos målinger af Io's masse, radius og firedoblede gravitationskoefficienter (numeriske værdier relateret til, hvordan massen er fordelt inden for et solsystem) tyder på, at Io's indre består af en kruste rig på silikater og en mantel af is og jern.
20% af