Henvis til passagen nedenfor og svar derefter på spørgsmålet på samme sprog som passagen:  Passage: En dybere redegørelse for separationsprincippet er, at LQG-regulatoren stadig er optimal i en bredere klasse af muligvis ikke-lineære kontroller. Det vil sige, at brugen af en ikke-lineær kontrolordning ikke vil forbedre den forventede værdi af omkostningsfunktionen. Denne version af separationsprincippet er et særligt tilfælde af separationsprincippet for stokastisk kontrol, som siger, at selv når process- og outputstøjkilderne muligvis er ikke-gaussian martingale, så længe systemdynamikken er lineær, adskiller den optimale kontrol sig i en optimal tilstandsestimator (som måske ikke længere er et Kalman-filter) og en LQR-regulator. I den klassiske LQG-indstilling kan implementeringen af LQG-regulatoren være problematisk, når dimensionen af systemtilstanden er stor. LQG-problemet med reduceret rækkefølge (LQG-problemet med fast rækkefølge) løser dette ved a priori at fastsætte antallet af tilstande i LQG-kontrolleren. Dette problem er vanskeligere at løse, fordi det ikke længere kan adskilles. Desuden er løsningen ikke længere unik. På trods af disse kendsgerninger er der numeriske algoritmer til rådighed til at løse de tilhørende optimale projektionsligninger, som udgør nødvendige og tilstrækkelige betingelser for en lokalt optimal LQG-kontroller af reduceret orden. LQG-optimalitet sikrer ikke automatisk gode robusthedsegenskaber. Den robuste stabilitet af det lukkede kredsløbssystem skal kontrolleres særskilt, efter at LQG-regulatoren er konstrueret. For at fremme robustheden kan nogle af systemparametrene antages at være stokastiske i stedet for deterministiske. Det dertil knyttede mere vanskelige styringsproblem fører til en lignende optimal styringsenhed, hvor kun styringsenhedens parametre er forskellige. Endelig bruges LQG-styringsenheden også til at styre forstyrrede ikke-lineære systemer.  Spørgsmål: Hvilke systemparametre skal der antages at være for at fremme robusthed?
stochastisk