Elizabeths eneste søskende, prinsesse Margaret, blev født i 1930. De to prinsesser blev uddannet hjemme under tilsyn af deres mor og deres guvernante, Marion Crawford. Lektioner koncentrerede sig om historie, sprog, litteratur og musik. Crawford udgav en biografi af Elizabeth og Margarets barndomsår med titlen The Little Princesses i 1950, meget til forfærdelse for den kongelige familie. Bogen beskriver Elizabeths kærlighed til heste og hunde, hendes ordenlighed og hendes holdning til ansvar. Andre gentog sådanne observationer: Winston Churchill beskrev Elizabeth, da hun var to år gammel, som "en karakter. Hun har en luft af autoritet og en forbløffende reflekterende evne som et spædbarn". Hendes fætter Margaret Rhodes beskrev hende som "en munter lille pige, men grundlæggende fornuftig og velhavende".
De små prinsesser