Jennings blev genindsat som chef d'escadron og deltog i den franske revolutionære krig. Han var korpschef under Charles François Dumouriez og Lafayette. Han udførte med stor tapperhed på
Slaget ved Valmy i september 1792, hvor en enhed af husarer under hans kommando reddede en hel fransk division fra udslettelse. I november 1792 ved slaget ved Jemappes kæmpede han med bemærkelsesværdigt mod. Da det så ud til at slaget var tabt, vendte Kilmaine og hertugen af Chartres (Louis Philippe) det tilsyneladende nederlag til sejr. På slagmarken blev han forfremmet til oberst, og fra den dag blev han kendt som "le brillant et courageux Kilmaine".