De første komplette plesiosauroide skeletter blev fundet i England af Mary Anning i begyndelsen af det 19. århundrede, og var blandt de første fossiler af hvirveldyr, der blev beskrevet af videnskaben. Plesiosauroide rester blev fundet af den skotske geolog Hugh Miller i 1844 i klipperne i Great Estuarine Group (dengang kendt som 'Series') i det vestlige Skotland. Mange andre er blevet fundet, nogle af dem næsten komplette, og nye opdagelser bliver ofte gjort. En af de fineste eksemplarer blev fundet i 2002 på kysten af Somerset (England) af nogen, der fiskede fra kysten.
Klippene ved Filey i Yorkshire i England