Ampudia begyndte sin karriere i den spanske hær og emigrerede til Mexico efter den mexicanske uafhængighedskrig. I 1836 tjente Ampudia med det mexicanske artilleri ved
Belejringen af Alamo og senere så hård kamp ved Slaget ved San Jacinto. Under grænseovergreb med Texas i begyndelsen af 1840'erne kommanderede Ampudia den 350 mand store garnison i Ciudad Mier, som blev angrebet den 26. december 1842 af texansk milits. I en blodig to-dages kamp, blev over 600 mexicanere dræbt men de tvang til sidst fjenden til at overgive sig, og tjente sig den modvillige respekt fra texanerne på den anden side af grænsen.