Taylor blev alvorligt såret i 1984, da han blev kørt over af en bil, mens han krydsede Old Compton Street i London. Virkningen af ulykken førte til hans pensionering i 1985. I sine sidste år, han udholdt Parkinsons sygdom, som efterlod ham ude af stand til at skrive. Hans sidste offentlige optræden var på hans 80 års fødselsdag i 1986, da en gruppe af hans tidligere elever, herunder Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies og Paul Kennedy, organiserede en offentlig reception til hans ære. Han havde med betydelig vanskelighed husket en kort tale, som han leverede på en måde, der formåede at skjule det faktum, at hans hukommelse og sind var blevet permanent beskadiget af Parkinsons sygdom. Spørgsmål: Hvilken begivenhed skadede Taylor og skubbede manden i pensionering?
Han blev kørt over af en bil.