Efter at have imponeret i Formel 3 og afsluttet Rookie of the Year International Formula 3000 med en sejr i Belgien i 2004, blev Robert Doornbos hyret som fredags testkører for Jordan Grand Prix for 2004 Chinese Grand Prix. Doornbos imponerede som testkører for de sidste par løb i sæsonen, og blev genudnævnt til sæsonen 2005, selvom han kørte med en monegaskisk racinglicens det år. Ved Tysklands Grand Prix i 2005
, sluttede han sig til sin hollandske kollega Christijan Albers på Minardi, der debuterede tidligere samme år som holdets regelmæssige kører. I 2014 blev Doornbos udnævnt til fredagstest- og reservechauffør hos Red Bull Racing, og ville erstatte Christian Klien i de sidste 3 løb i sæsonen. Efter kun 11 løb over 4 år sluttede hans Formel 1-karriere, da han kørte Champ Car World Series i 2007.