Den 4. marts 1845 blev Lee forfremmet til løjtnant. Hans enhed blev overført til Texas i september samme år og placeret under general Zachary Taylor. Ved slaget ved Palo Alto
og Resaca de la Palma, han kommanderede et kompagni af regimentet, der tjente sammen med 1. løjtnant James Longstreet. Han ville skrive et digt om begge disse kampe.