Når Joint Task Force 116 blev organiseret af USARPAC for at hjælpe den kongelige thailandske hær efter
I Laos-krisen blev Richardson kommandør på grund af sin erfaring med guerillaer i Filippinerne. Taskforcen patruljerede grænsen mellem Laos og Thailand i seks måneder og blev derefter inaktiveret. Richardson modtog en thailandsk medalje for sin tjeneste og vendte tilbage til Pentagon som vicestabschef for personale. I denne rolle anmodede han foreningen af den amerikanske hær om at etablere kommando sergent major konferencer, der skal afholdes under sine årlige møder, og var ansvarlig for oprettelsen af Army Community Services Program. Richardson sluttede sin karriere som øverstkommanderende general for den sjette amerikanske hær ved Presidio i San Francisco mellem 1. august 1965 og juli 1967. Kort efter at Richardson overtog kommandoen over hæren, brød Watts- optøjerne ud i Los Angeles, og den 15. august 1965 blev han valgt af embedsmænd til at lede føderale tropper, hvis de blev sendt ind for at genoprette orden. Dette var i sidste ende ikke nødvendigt, da optøjerne blev inddæmmet af Californiens nationalgarde. Mens han kommanderede den sjette hær, anmodede han United Service Organisationer om at etablere en USO Lounge på San Francisco International Airport, som blev brugt af amerikanske soldater under Vietnamkrigen, og organiserede Fort Point og Army Museum Association. For sin tjeneste der modtog Richardson sin tredje Distinguished Service Medal.