Efter to år på Renault F1 Team, Ricciardo sluttede McLaren til 2021 Formula One World Championship som en erstatning for Carlos Sainz Jr., der underskrev en flerårig aftale med Ferrari. Hans holdkammerat for 2021 er Lando Norris, som blev fastholdt af holdet. Med hensyn til sin nye kontrakt indrømmede Ricciardo, at han før at underskrive for McLaren havde haft forhandlinger med Ferrari om at overtage Sebastian Vettels sæde, men Ferrari havde i stedet underskrevet Sainz. Han placerede efterfølgende 7. i sæsonåbneren i Bahrain i 2021, efter at have kvalificeret sig som 6. Ved det følgende løb, 2021 Emilia Romagna Grand Prix
, sluttede han på sjettepladsen, efter at have kvalificeret sig igen på samme position. Ved det tredje løb i sæsonen i Portugal, Ricciardo led en chok udgang i kvalifikation, bliver slået ud af Q1 og starter løbet fra 16. I løbet af løbet arbejdede han sig igennem banen og endte på en niende plads, hvilket hjalp McLaren med at fastholde tredjepladsen i konstruktørernes mesterskab. Ved det spanske Grand Prix kvalificerede Ricciardo sig som syvende, men formåede at klatre op til femte på åbningsrunden. Han forsvarede femte fra Red Bull-køreren Sergio Pérez indtil omgang 45, hvor Pérez var i stand til at komme forbi i sving 1. Han sluttede som sjette, hvilket markerede første gang i sæsonen han sluttede foran Norris.