Skriv en fortsættelse til dette afsnit - Heinsberg var søn af John II af Loon med hans første kone, Margaret af Gennep. Da prinsbiskop Johannes af Walenrode døde pludseligt i 1419, blev Heinsberg, på trods af sin unge alder, enstemmigt valgt som hans efterfølger inden for tre uger. Han blev ordineret til præst på juleaften 1419, indviet som biskop i fasten 1420, og blev indsat med verdslig magt som prins-biskop på vegne af Sigismund, den hellige romerske kejser, i Frankfurt den 21. juni 1420. I 1422 deltog han i det bøhmiske korstog
mod husitterne. I 1424 reviderede han den metode hvormed rådmænd blev valgt og udstedte regler som var gældende indtil 1684.