F} \right) - F_{y,{\rm F}} \sin \left( \psi + \delta_{\rm F} \right) + F_{x,{\rm R}} \cos \left( \psi + \delta_{\rm R} \right) - F_{y,{\rm R}} \sin \left( \psi + \delta_{\rm R} \right) \\
%     \nonumber m_{\rm T} \left( \dot{v}_{\rm T} \sin \left( \psi + \alpha_{\rm T} \right) + v_{\rm T} \left( \dot{\psi} + \dot{\alpha}_{\rm T} \right) \cos \left( \psi + \alpha_{\rm T} \right) \right) &=& F_{x,{\rm F}} \sin \left( \psi + \delta_{\rm F} \right) + F_{y,{\rm F}} \cos \left( \psi + \delta_{\rm F} \right) + F_