 R}} \cos \left( \alpha_{\rm T} -\delta_{\rm R} \right) + F_{y,{\rm F}} \sin \left( \alpha_{\rm T} - \delta_{\rm F} \right) + F_{y,{\rm R}} \sin \left( \alpha_{\rm T} - delta_{\rm R} \right) }{m_{\rm T}} \\
%     \nonumber \dot{{\rm x}}_5 &=&  \frac{- F_{x,{\rm F}} \sin \left( \alpha_{\rm T} - \delta_{\rm F} \right) - F_{x,{\rm R}} \sin \left( \alpha_{\rm T} - \delta_{\rm R} \right) + F_{y,{\rm F}} \cos \left( \alpha_{\rm T} - \delta_{\rm F} \right) + F_{y,{\rm R}} \cos \left( \alpha_{\rm T} - \delta_{\rm R