j).p = Human_model(i).R *( k(i)*Human_model(j).b + angle* Human_model(j).a) + Human_model(i).p;</span>
0109         Human_model(j).p = Human_model(i).R *( k(i)*Human_model(j).b + q* axe ) + Human_model(i).p;
0110         <span class="comment">% l'orientation de l'axe de rotation d�pend de a, et d'une</span>
0111         <span class="comment">% variation d'orientation</span>
0112         Human_model(j).R = Human_model(i).R * <a href="../../../Functions/AlgoMathsModel/Rodrigues.html" class="code" title="fun