     <span class="comment">% mother : d�init en fonction du pt d'attache</span>
0280 Human_model(incr_solid).a=[0 0 1]';                    <span class="comment">% rotation /z</span>
0281 Human_model(incr_solid).joint=1;                        <span class="comment">% liaison pivot</span>
0282 Human_model(incr_solid).limit_inf=-pi/4;               <span class="comment">% but� articulaire inf�ieure</span>
0283 Human_model(incr_solid).limit_sup=2*pi/3;                <span class="comment">% but� articu