       /   \                 |   |     /       \     |
|   |                /     \      q_i       |   |    / q_i U_i \    |
|   |               /   o----------------------&gt;|   o     o     o   |
|   |              /         \              |   |    \   / \   /    |
|   |             /           \             |   |     \ /   \ /     |
|   |            /     U_i     \            |   |      o     o      |
|   |           /               \           |   |       \   /       |
|   |          /                 \