5     OsteoArticularJoint(incr_solid).child=s_Toe;                   
0166     OsteoArticularJoint(incr_solid).mother=s_Toe_J1;           
0167     OsteoArticularJoint(incr_solid).a=[1 0 0]';
0168     OsteoArticularJoint(incr_solid).joint=1;
0169     OsteoArticularJoint(incr_solid).ActiveJoint=1;
0170     OsteoArticularJoint(incr_solid).m=0;                 
0171     OsteoArticularJoint(incr_solid).b=[0 0 0]';  
0172     OsteoArticularJoint(incr_solid).I=zeros(3,3);
0173     OsteoArticularJoint(incr_solid).