y_{t_k} & = h(t, x_t, u_t, \theta) -->
<!-- \end{align} -->
<!-- $$ -->
<p><span class="math display"><em>d</em><em>x</em><sub><em>t</em></sub> = <em>f</em>(<em>t</em>, <em>x</em><sub><em>t</em></sub>, <em>u</em><sub><em>t</em></sub>, <em>θ</em>) <em>d</em><em>t</em> + <em>g</em>(<em>t</em>, <em>x</em><sub><em>t</em></sub>, <em>u</em><sub><em>t</em></sub>, <em>θ</em>) <em>d</em><em>B</em><sub><em>t</em></sub></span> <span class="math display"><em>y</em><sub><em>t</em><sub><em>k</em