         'FitBoxToText'   , 'off'                 , ...
               'LineStyle'      , 'none'                );
% x^(k) + v^(k)
annotation(gcf,'textbox'        , [0.76 0 0.09946 0.11] ,...
               'String'         , {'x_{k}+d_{k}'}       ,...
               'FontSize'       , 18                    ,...
               'FitBoxToText'   , 'off'                 ,...
               'LineStyle'      , 'none'                );

axis([xmin, xmax, ymin, ymax]);
set(gca, 'XTick', [Xk, maximum] , ...
    'XT