>クラスは、<B>body</B>のサブクラスであり、
マニピュレータの間接モデルを定義する。
<B>manipulator</B>は、<B>cascaded-coords</B>のサブクラスであり、運動方程式と逆運動方程式の
解を求めるメソッドを持っている。

<P>
マニピュレータを定義するには、
すべての関節を作成した後、<B>manipulator</B>にそれらを統合する。

<P>
<BR><HR>
<!--Table of Child-Links-->
<A NAME="CHILD_LINKS"><STRONG>Subsections</STRONG>