pend('g').attr('transform', 'scale(1)');

      // define a marker for drawing arrowheads
      svg.append("defs").append("marker")
        .attr("id", "arrowhead")
        .attr("refX", 3)
        .attr("refY", 2)
        .attr("markerWidth", 3)
        .attr("markerHeight", 4)
        .attr("orient", "auto")
        .append("path")
          .attr("d", "M 0,0 V 4 L3,2 Z");

      // draw the puck
      d3agent = svg.append('circle')
        .attr('cx', 100)
        .attr('cy', 100)
        .attr('r', env.