Chức năng dừng của rô bốt được sử dụng như thế nào?
"5.5 Chức năng dừng của rô bốt
5.5.1 Yêu cầu chung
Mỗi rô bốt phải có một chức năng dừng bảo vệ và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập. Các chức năng này phải cung cấp phương tiện để kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài. Một tín hiệu ra dừng khẩn cấp có thể được cung cấp theo tùy chọn. Bảng 1 giới thiệu sự so sánh của chức năng dừng khẩn cấp và chức năng dừng bảo vệ.
5.5.2 Dừng khẩn cấp
Rô bốt phải có một hoặc nhiều chứa năng dừng khẩn cấp (loại dừng 0 hoặc 1 phù hợp TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)).
Mỗi trạm điều khiển có khả năng khởi tạo chuyển động của rô bốt hoặc các tình huống nguy hiểm khác phải có một chức năng dừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay:
a) Tuân theo các yêu cầu của 5.4 và TCVN 12669-1 (IEC 60204-1);
b) Được ưu tiên sử dụng trước tất cả các chức năng điều khiển khác của rô bốt;
c) Làm cho tất cả các nguy hiểm có kiểm soát dừng lại;
d) Ngắt năng lượng dẫn động khỏi các cơ cấu khởi động rô bốt;
e) Cung cấp khả năng kiểm soát các nguy hiểm được điều khiển bởi hệ thống rô bốt;
f) Vẫn hoạt động tới khi được đặt lại; và
g) Chỉ được đặt lại bằng tác động bằng tay không gây ra khởi động lại sau khi đặt lại nhưng phải cho phép có khởi động lại.
Việc lựa chọn chức năng dừng loại 0 hoặc loại 1 (phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)) phải được xác định từ đánh giá rủi ro.
Khi cung cấp một tín hiệu ra dừng khẩn cấp thì:
- Tín hiệu ra phải tiếp tục vận hành khi ngắt năng lượng của rô bốt; hoặc
- Tín hiệu ra không tiếp tục vận hành khi nguồn năng lượng cho rô bốt bị ngắt, một tín hiệu dừng khẩn cấp phải được phát ra.
Thiết bị dừng khẩn cấp phải phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) và TCVN 6719 (ISO 13850).
5.5.3 Dừng bảo vệ
Rô bốt phải có một hoặc nhiều chức năng dừng khẩn cấp được thiết kế để kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài. Đặc tính của chức năng dừng bảo vệ phải tuân theo các yêu cầu của 5.4.
Chức năng dừng này phải dừng tất cả các chuyển động của rô bốt, ngắt hoặc kiểm soát năng lượng cho các cơ cấu khởi động truyền động, và cho phép kiểm soát bất cứ các nguy hiểm nào do rô bốt điều khiển. Chức năng dừng này có thể được khởi tạo bằng tay hoặc bằng điều khiển lô gíc.
Tối thiểu phải có một chức năng dừng bảo vệ là loại 0 hoặc loại 1 như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1). Rô bốt có thể có một chức năng dừng bảo vệ bổ sung khi sử dụng loại 2 như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), chức năng này không dẫn đến ngắt năng lượng nhưng không yêu cầu phàm giám sát trạng thái đứng yên sau khi rô bốt dừng lại. Bất cứ chuyển động không có chủ định nào của rô bốt trong trạng thái đứng yên có giám sát hoặc hư hỏng được phát hiện của chức năng dừng bảo vệ phải dẫn đến loại dừng 0 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1). Đặc tính của chức năng đứng yên có giám sát phải tuân theo 5.4. Chức năng này có thể được khởi tạo từ các thiết bị bên ngoài (tín hiệu vào dừng từ các thiết bị bảo vệ).
CHÚ THÍCH Một chức năng dừng loại 2 có giám sát phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) có thể được cung cấp bởi một hệ thống dẫn động điện tương đương với một chức năng dừng vận hành an toàn (SOS) phù hợp với IEC 61800-5-2.
Nhà sản xuất phải đưa loại dừng của mỗi tín hiệu vào mạch dừng bảo vệ vào thông tin sử dụng."