Các cơ cấu giới hạn cơ khí và điện - cơ khí cho chuyển động của trục của rô bốt công nghiệp cần đáp ứng các tiêu chuẩn nào?
"5.12.2 Các cơ cấu giới hạn cơ khí và điện - cơ khí cho chuyển động của trục
Phải cung cấp các điều khoản về các cơ cấu giới hạn cơ khí hoặc phi cơ khí điều chỉnh được cho hai và ba trục (các trục có các chuyển động dịch chuyển lớn nhất thứ hai và thứ ba).
Các cữ dừng cơ khí phải có khả năng dừng chuyển động của rô bốt ở các điều kiện tải trọng danh nghĩa và vận tốc lớn nhất và ở các phần kéo dài lớn nhất và nhỏ nhát. Phải thử nghiệm các cữ dừng cơ khí cứng mà không có bất cứ sự hỗ trợ nào.
Chỉ có thể cung cấp các hệ thống, giới hạn phạm vi chuyển động khác nếu chúng được thiết kế, cấu tạo và lắp đặt đáp ứng đặc tính quy định trong 5.4.2.
Đặc tính của mạch điều khiển cơ cấu giới hạn điện - cơ phải tuân theo các yêu cầu trong 5.4. Chương trình điều khiển rô bốt và chương trình tác vụ không được làm thay đổi các chỉnh đặt của cơ cấu giới hạn điện - cơ.
Các thiết bị hoặc cơ cấu điều chỉnh được cho phép người sử dụng giảm tới mức tối thiểu cỡ kích thước của không gian hạn chế. Mức điều chỉnh nên được bao gồm trong thông tin sử dụng như đã quy định trong 6.2.
Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về thời gian dừng ở vận tốc lớn nhất đối với các cơ cấu giới hạn điện - cơ bao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách được di chuyển trước khi đạt tới dừng hoàn toàn. Thông tin bổ sung được cho trong Phụ lục B.
CHÚ THÍCH 1 Các ví dụ về cơ cấu dừng phi cơ khí bao gồm các cơ cấu như các cữ dừng được định vị bằng điện, khí nén hoặc thủy lực, các công tắc giới hạn, màn chắn sáng, các thiết bị quét lazer và các dây kéo khi được sử dụng để giới hạn sự di chuyển của rô bốt và xác định không gian hạn chế.
CHÚ THÍCH 2 Cữ dừng cơ khí bao gồm cả các cữ dừng cơ khí được điều chỉnh và sau đó được kẹp chặt bằng các chi tiết kẹp chặt."