Các tiêu chuẩn liên quan đến điều khiển vận tốc của rô bốt công nghiệp được quy định như thế nào?
"5.6 Điều khiển vận tốc
5.6.1 Yêu cầu chung
Vận tốc của cơ cấu tác động cuối của rô bốt có lắp mặt bích và điểm tâm của dụng cụ (TCP) phải có thể điều khiển được ở các vận tốc có thể lựa chọn. Phải cung cấp một đặc tính dịch chuyển (xác định vị trí của TCP so với mặt bích lắp ráp) để có thể điều khiển được vận tốc TCP.
5.6.2 Vận hành điều khiển vận tốc thấp
Khi vận hành trong điều kiện điều khiển vận tốc thấp, vận tốc của TCP không được vượt quá 250 mm/s. Có thể nên lựa chọn các vận tốc thấp hơn 250 mm/s như là một giới hạn đã ấn định
5.6.3 Điều khiển vận tốc thấp liên quan đến an toàn
Khi được trang bị điều khiển vận tốc thấp liên quan đến an toàn phải được thiết kế và cấu tạo phù hợp với 5.4.2 sao cho trong trường hợp có lỗi vận tốc của TCP không vượt quá giới hạn cho vận tốc thấp (xem 5.6.2) và dừng bảo vệ được phát ra khi xảy ra lỗi.
5.6.4 Vận tốc được giám sát liên quan đến an toàn
Khi được trang bị, vận tốc của TCP hoặc của một trục phải được giám sát phù hợp với 5.4.2. Nếu vận tốc vượt quá giới hạn đã lựa chọn thì dừng bảo vệ phải được phát ra."