Các điều khiển chuyển động đồng thời của rô bốt công nghiệp cần tuân thủ những tiêu chuẩn nào?
"5.9 Điều khiển chuyển động đồng thời
5.9.1 Điều khiển một giá treo
Một hoặc nhiều cơ cấu điều khiển rô bốt có thể được kết nối với chỉ một giá treo dạy học. Khi có cấu hình như vậy, giá treo dạy học phải có khả năng di chuyển một hoặc nhiều rô bốt có chuyển động độc lập hoặc đồng thời. Khi ở chế độ vận hành bằng tay, tất các cả chức năng của hệ thống rô bốt phải ở dưới sự điều khiển của một giá treo.
5.9.2 Yêu cầu an toàn trong thiết kế
Tất cả các rô bốt trong một hệ thống rô bốt được thiết kế cho chuyển động đồng thời thường phải ở trong cùng một chế độ vận hành, ví dụ bằng tay hoặc tự động, và ở trong cùng một trạng thái, ví dụ được cấp năng lượng hoặc không được cấp năng lượng. Phải cung cấp khả năng để cho phép một hoặc nhiều rô bốt sẽ ở trong trạng thái ngắt servo (ngắt tự động) dùng cho mục đích xử lý sự cố hoặc các sai số vận hành hoặc trong các trường hợp thử nghiệm, kiểm tra. Các rô bốt được ngắt này sau đó không được tính đến trong chuyển động đồng thời.
Đối với các rô bốt được tính đến trong chuyển động đồng thời, mỗi rô bốt phải được lựa chọn trước khi có thể được di chuyển. Để được lựa chọn, tất cả các rô bốt phải ở trong cùng một chế độ vận hành (ví dụ, vận tốc thấp bằng tay). Phải cung cấp một chỉ báo tại điểm lựa chọn (ví dụ, ở giá treo, buồng điều khiển hoặc ở rô bốt) để chỉ ra rằng đã được lựa chọn. Chỉ có các rô bốt được lựa chọn mới được di chuyển.
Phải ngăn cản sự khởi động bất ngờ của bất cứ các rô bốt nào không được lựa chọn, chức năng này phải tuân theo các yêu cầu của 5.4."