REGOLATORI P I D52 K p ( 1 + ) 1 T I s K s ( 1 + s ) REGOLATOREMODELLO APPROSSIMATO y*(t) (t) u(t) y (t) ESEMPIO DI PREDISPOSIZIONE BASATA SU MODELLO PREDISPOSIZIONE SECONDO IL CRITERIO DEL RAGGIUNGIMENTO DEL MASSIMO VALORE DELLA BANDA PASSANTE K p = 1 2 K T I = 4 Re(G*P) Im(G*P) DIAGRAMMA DI BODE DEL SISTEMA CONTROLLATO DIAGRAMMA DI NYQUIST DEL SISTEMA DA CONTROLLARE E DEL REGOLATORE RISPOSTA A GRADINO SISTEMA CONTROLLATO SISTEMA DA CONTROLLARE INGEGNERIA E TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO termpo W(j ) G(j )P(j ) - 3 dB