口袋里装有大小相同的小球 8 个, 其中红色球 3 个, 黄色球 3 个, 蓝色球 2 个。第一次从口袋里任意取球一个，记下颜色后放回口袋，第二次再任意取球一个，记下颜色后放回口袋，规定取到红色球记 1 分, 取到黄色球记 2 分, 取到蓝色球记 3 分. 第一次与第二次取到球的得分之和为 $\xi$ 。

（1）当 $\xi$ 为何值时, 其发生的概率最小? 请说明理由;

(2) 求随机变量 $\xi$ 的数学期望 $E$ ( $\xi$ ).