已知命题 $p$ : “关于 $x, y$ 的方程 $x^{2}-2 a x+y^{2}+2 a^{2}-5 a+4=0(a \in R)$ 表示圆”, 命题 $q: ~ “ ~ \forall x \in R$, 使得 $x^{2}+(a-1) x+1>0(a \in R)$ 恒成立".

(1) 若命题 $p$ 为真命题, 求实数 $a$ 的取值范围;

(2) 若命题 $p \wedge q$ 为真命题, 求实数 $a$ 的取值范围.