How can I better learn a new language?
Learning a language by using it is the most efficient way. Having a partner to practice not only help you work on your pronunciation and accent, it also incentivize you to keep practicing (similar to how having a gym buddy makes you go to the gym more often). 

Language are also meant to communicate. Allowing yourself for mistakes, whether it is an accent, bad conjugation would allow you to keep practicing and would result having a broader set of words and sentences you can use. From there correcting mistakes becomes easier as you naturally find relations between conjugation, forms etc.
Como posso aprender melhor uma nova língua?
Aprender uma língua usando-a é a maneira mais eficiente. Ter um parceiro para praticar não só ajuda você a trabalhar em sua pronúncia e sotaque, mas também incentiva você a continuar a praticar (semelhante a como ter um amigo de ginásio faz você ir ao ginásio com mais frequência). A linguagem também é para se comunicar. Permitir-se erros, seja um sotaque, má conjugação permitiria que você continuasse a praticar e resultaria em ter um conjunto mais amplo de palavras e frases que você pode usar. A partir daí, corrigir erros se torna mais fácil à medida que você naturalmente encontra relações entre conjugações, formas etc.