Soo Bak, en af forløberne for Taekwondo, var mest populær under [[Koryo-dynastiet]] (918-1392 e.kr). Der blev det dyrket som en sport med fastlagte regler.{{kilde mangler|dato=Uge 52, 2013}} Koryo-dynastiet blev afløst af Yi-dynastiet (1392-1910), hvor [[konfucianisme]]n blev indført som statsrelegion, hvilket medførte nye regler og normer i samfundet. Dette resulterede blandt andet i, at fysisk udfoldelse kun var for de lavere samfundsklasser. I denne periode blev koreansk kampsport næsten helt glemt, bl.a. fordi hæren overvejende trænede [[bueskydning]].{{kilde mangler|dato=Uge 52, 2013}}
I 1790 skrev to generaler, Yi Dok Mu og Park Tae Ka den første lærebog i koreansk kampsport som involverede 24 forskellige kampstile. Bogen hedder Mu Ye Do Bo Tong Yi.{{kilde mangler|dato=Uge 52, 2013}}
Kultur Tidligere_riger,_stater,_protektorater,_kolonier_og_lande