<mujoco>
  <motor name="kuka_joint_1" ctrllimited="true" ctrlrange="-176.0 176.0" joint="kuka_joint_1"/>
  <motor name="kuka_joint_2" ctrllimited="true" ctrlrange="-176.0 176.0" joint="kuka_joint_2"/>
  <motor name="kuka_joint_3" ctrllimited="true" ctrlrange="-110.0 110.0" joint="kuka_joint_3"/>
  <motor name="kuka_joint_4" ctrllimited="true" ctrlrange="-110.0 110.0" joint="kuka_joint_4"/>
  <motor name="kuka_joint_5" ctrllimited="true" ctrlrange="-110.0 110.0" joint="kuka_joint_5"/>
  <motor name="kuka_joint_6" ctrllimited="true" ctrlrange="-40.0 40.0" joint="kuka_joint_6"/>
  <motor name="kuka_joint_7" ctrllimited="true" ctrlrange="-40.0 40.0" joint="kuka_joint_7"/>
</mujoco>