현대식 당구는 영국에서 14세기경에 성행하던 크리켓 경기를 실내에서 할 수 있도록 개량한 것과 프랑스에서 16세기 경 왕실 예술가 A. 비니가 고안한 것을 시초로 본다. 초기에는 당구대도 커다란 평판이었고 큐도 굽은 막대 또는 금속 막대였다고 한다. 유럽에서는 공끼리 맞게 하여 점수를 헤아렸으나, 특히 영국의 경우 당구대 위에 아치 모양의 문을 만들어 두거나 양 끝에 구멍을 만들어 그 속에 공을 맞혀 넣는 포켓 게임이 행해졌다. 그 후 큐도 똑바른 나무 막대기로 바뀌는가 하면, 1818년에는 공의 미끄럼을 방지하는 회분(초크)을 큐 끝에 바르는 방법이 개발되었다. 이에 1837년 당구대 가장자리에 고무 쿠션을 달아 탄력을 주는 등 획기적인 발전을 거듭하여 오늘에 이르고 있다.
현재 당구의 큐는 굽은 형태가 아니다.