캥거루의 뒷다리는 크고 강하며, 앞다리는 짧고 작다. 캥거루는 뒷다리로만 뛰며 두 다리를 동시에 옮겨 깡충깡충 뛴다. 꼬리는 깡충깡충 뛸 때 균형을 잡아 주고,꼬리가 큰 종은 90cm가 넘는다. 네 다리로 걷거나 두 다리로 설 때 몸을 지탱해 준다. 캥거루는 뒷다리로만 뛰며 두 다리를 동시에 옮겨 깡충깡충 뛴다. 단거리를 뛸 때는 시속 64km로 뛸 수 있고, 높은 장애물도 뛰어넘을 수 있다. 붉은 캥거루의 경우에는 거리로는 13미터까지 위로는 4미터까지 뛰어넘을수 있다. 캥거루의 머리는 작고 사슴 같으며, 주둥이는 뾰족하다. 귀는 크고 곧게 서 있으며, 앞에서 뒤로 돌릴 수 있다.
캥거루는 네 다리를 모두 사용해서 달린다.