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STATE_VEC_IDX_MAPPING = { |
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**{ |
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'arm_joint_{}_pos'.format(i): i for i in range(10) |
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}, |
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**{ |
|
'right_arm_joint_{}_pos'.format(i): i for i in range(10) |
|
}, |
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**{ |
|
'gripper_joint_{}_pos'.format(i): i + 10 for i in range(5) |
|
}, |
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**{ |
|
'right_gripper_joint_{}_pos'.format(i): i + 10 for i in range(5) |
|
}, |
|
'gripper_open': 10, |
|
'right_gripper_open': 10, |
|
|
|
**{ |
|
'arm_joint_{}_vel'.format(i): i + 15 for i in range(10) |
|
}, |
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**{ |
|
'right_arm_joint_{}_vel'.format(i): i + 15 for i in range(10) |
|
}, |
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|
**{ |
|
'gripper_joint_{}_vel'.format(i): i + 25 for i in range(5) |
|
}, |
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**{ |
|
'right_gripper_joint_{}_vel'.format(i): i + 25 for i in range(5) |
|
}, |
|
'gripper_open_vel': 25, |
|
'right_gripper_open_vel': 25, |
|
|
|
'eef_pos_x': 30, |
|
'right_eef_pos_x': 30, |
|
'eef_pos_y': 31, |
|
'right_eef_pos_y': 31, |
|
'eef_pos_z': 32, |
|
'right_eef_pos_z': 32, |
|
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|
'eef_angle_0': 33, |
|
'right_eef_angle_0': 33, |
|
'eef_angle_1': 34, |
|
'right_eef_angle_1': 34, |
|
'eef_angle_2': 35, |
|
'right_eef_angle_2': 35, |
|
'eef_angle_3': 36, |
|
'right_eef_angle_3': 36, |
|
'eef_angle_4': 37, |
|
'right_eef_angle_4': 37, |
|
'eef_angle_5': 38, |
|
'right_eef_angle_5': 38, |
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|
'eef_vel_x': 39, |
|
'right_eef_vel_x': 39, |
|
'eef_vel_y': 40, |
|
'right_eef_vel_y': 40, |
|
'eef_vel_z': 41, |
|
'right_eef_vel_z': 41, |
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'eef_angular_vel_roll': 42, |
|
'right_eef_angular_vel_roll': 42, |
|
'eef_angular_vel_pitch': 43, |
|
'right_eef_angular_vel_pitch': 43, |
|
'eef_angular_vel_yaw': 44, |
|
'right_eef_angular_vel_yaw': 44, |
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**{ |
|
'left_arm_joint_{}_pos'.format(i): i + 50 for i in range(10) |
|
}, |
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|
**{ |
|
'left_gripper_joint_{}_pos'.format(i): i + 60 for i in range(5) |
|
}, |
|
'left_gripper_open': 60, |
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**{ |
|
'left_arm_joint_{}_vel'.format(i): i + 65 for i in range(10) |
|
}, |
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|
**{ |
|
'left_gripper_joint_{}_vel'.format(i): i + 75 for i in range(5) |
|
}, |
|
'left_gripper_open_vel': 75, |
|
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|
'left_eef_pos_x': 80, |
|
'left_eef_pos_y': 81, |
|
'left_eef_pos_z': 82, |
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|
'left_eef_angle_0': 83, |
|
'left_eef_angle_1': 84, |
|
'left_eef_angle_2': 85, |
|
'left_eef_angle_3': 86, |
|
'left_eef_angle_4': 87, |
|
'left_eef_angle_5': 88, |
|
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|
'left_eef_vel_x': 89, |
|
'left_eef_vel_y': 90, |
|
'left_eef_vel_z': 91, |
|
|
|
'left_eef_angular_vel_roll': 92, |
|
'left_eef_angular_vel_pitch': 93, |
|
'left_eef_angular_vel_yaw': 94, |
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'base_vel_x': 100, |
|
'base_vel_y': 101, |
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|
'base_angular_vel': 102, |
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} |
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STATE_VEC_LEN = 128 |
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